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[2019춘계] 프로파일링 소나와 이미지 소나를 융합한 해저지형 맵핑에 관한 연구

논문저자조한길, 유선철

발행기관한국로봇융합연구원

간행물명2019춘계 학술대회

발행일2019.05.30~31

작성언어한국어

키워드UUV, AUV 무인잠수정, 수중로봇, 수중 소나, 소나 퓨전, Seabed mapping

첨부파일 7.프로파일링 소나와 이미지 소나를 융합한 해저지형 맵핑에 관한 연구.pdf

Abstract : In this paper, we propose a 3D mapping method by sensor fusion of two different sonars: a Forward looking (FLS) and a profiling sonars (PS). We utilize the complementary information of the sonars. FLS provides high quality horizontal information with high resolution, and PS provides reliable vertical information with medium resolution. To fuse the two sonar data, we used submap based line feature extraction method. To verify the proposed method, we conducted a tank test and seatrial.